مقدمه پيشرفته اي بر رباتيك
طرح كلي درس
| نام درس: رباتيك | ميزان واحد نظري: 3 واحد | ميزان واحد عملي: تمرين و پروژه |
| شماره درس: (01-043-12-20) | مكان ارائه درس: | 51- صناعت | روز و ساعت: | يكشنبه 14-13 |
| 10 مجتمع كلاس ها | سه شنبه 16-14 |
| نام استاد: مهدي ادريسي | ساعت و نحوه ارتباط با استاد: رفع اشكال روزهاي سه شنبه 14-13 |
| تكاليف دانشجو: تمرين،شبيه سازي و پروژه |
| نمره نهايي: نمره فعاليت هاي كلاسي...%30... نمره ميان نيمسال .......%20....... نمره پايان نيم سال ....%50..... |
| تاريخ امتحان ميان نيم سال: 14/08/96 | تاريخ و ساعت امتحان پايان نيمسال:9 /10/96 ساعت 13-10 |
تذكرات مهم: انجام برنامه هاي شبيه سازي با MATLAB اجباري است
| هدف يا اهداف درس: آشنايي با روشهاي طراحي و تحليل سيستم هاي ربات صنعتي و كنترل آنها |
| بودجه بندي درس: |
| شماره جلسه | تاريخ | مبحث | توضيحات |
| اول | 26/06/96 | معرفي، تقسيم بندي و انواع ربات ها | |
| دوم | 02/07/96 | توصيف ها و تبديلات فضايي | |
| سوم | 09/07/96 | سينماتيك مستقيم و طرح مسير | 09/07/95 تعطيل |
| چهارم | 12/07/96 | روش دناويت-هارتنبرگ | |
| پنجم | 16/07/96 | سينماتيك معكوس | |
| ششم | 23/07/96 | ژاكوبين و سرعت | |
| هفتم | 30/07/96 | ادامه ژاكوبين و حالتهاي تكين | |
| هشتم | 07/08/96 | ديناميك، سرعت و شتاب | |
| نهم | 14/08/96 | ادامه ديناميك | 16/08/95 امتحان نيم ترم |
| دهم | 21/08/96 | توليد مسير | |
| يازدهم | 28/08/96 | كنترل PID | 28/08/95 تعطيل |
| دوازدهم | 05/09/96 | كنترل فضاي مفصلي | |
| سيزدهم | 12/09/96 | كنترل نيرو | |
| چهاردهم | 19/09/96 | كنترل هاي پيشرفته ربات ها | |
| پانزدهم | 26/09/96 | ادامه كنترل هاي پيشرفته ربات ها | |
| شانزدهم | 03 /10/96 | مباحث ويژه( سنسورها و تصحيح كننده ها) | |
| منابع: 1. John J. Craig, “Introduction to Robotics, Mechanics and Control”, 3rd edition Pearson Education, Inc., 2005 2. M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control”, John Wile& Sons, Inc., 2006 3. Peter Corke, “Robotics, Vision and Control :Fundamental Algorithms in MATLAB“,Springer, 2011 |