سایت اصلی دانشگاه
نقشه سایت
عضویت / ورود اعضاء
پست الکترونیک
۱۴۰۳ سه شنبه ۲۴ مهر
EN
دوباره تلاش كنيد
!!!b1!!!
!!!b1!!!
درباره دانشكده
تاريخچه دانشكده
روسای پیشین
اعضاي دانشكده
رياست دانشكده
معاونت ها
معاون آموزشي
معاون پژوهشي
معاون دانشجويي
پرسنل دانشكده
مسئول بین المللی سازی دانشکده
تحصیلات تکمیلی و امور پژوهشی
امور پژوهشی
امور تحصيلات تكميلي
امور پژوهشي و ارتقا هيات علمي
كميته ارتقا و تبديل وضعيت
راهنماي نحوه تكميل شناسنامه علمي متقاضيان ارتقاء
دستورالعمل اجرايي آيين نامه ارتقا (دستورالعمل داخلي دانشگاه اصفهان)
نحوه بارگزاری مقالات در سامانه گلستان
امتیاز مجلات مهندسی(1402)
گروه هاي آموزشي
مهندسي برق
مهندسي پزشكي
مهندسي شيمي
مهندسي مكانيك
مهندسي صنايع و آينده پژوهي
مهندسی هوافضا
جلسه دفاع از پایان نامه کارشناسی ارشد آقای محمدجواد محمودی
جلسه باعنوان کنترل درایو موتور در ربات صنعتی تراش، در تاریخ شنبه 1403/06/17 برگزار می گردد.
جلسه دفاع از پایان نامه کارشناسی ارشد آقای محمدجواد محمودی باعنوان کنترل درایو موتور در ربات صنعتی تراش، در تاریخ شنبه 1403/06/17 ساعت 10-12 در اتاق 254 ساختمان انصاری برگزار می گردد.
استاد راهنما: آقای دکتر سید محمد مدنی
چکیده: استفاده از رباتهای صنعتی جهت تامین ایمنی انسان در محیطهای خطرناک (رباتیک میدان)،افزایش توانایی اپراتور انسانی،کاهش اثرات خستگی، تمایل به توسعه محصولات و رقابت در بازارهای گسترده با هدف بهبود کیفیت زندگی (رباتیک خدمات)، علم رباتیک را به پیشرفت چشمگیری رساندهاست. دستهای پرکاربرد از رباتهای صنعتی، رباتهای ماشینکاری[1]، برای انجام اموری مانند تراشکاری، سوراخکاری و... میباشند. در این رباتها علاوه بر کنترل موقعیت مجری نهایی، کنترل نیروتعاملی با محیطکار هنگام رسیدن به نقطه مطلوب، از اهمیت بالایی برخوردار میباشد. پژوهشهای زیادی در دانشگاهها و صنایع برای کنترل این دسته از رباتها درحال انجام است. یکی از روشهای مورد استفاده در این کاربرد، کنترل امپدانس با استفاده از مدل امپدانس نیروهای تعاملی با محیط میباشد. مدل دینامیکی ربات، غیرخطی، چندمتغیره و غیرقطعی میباشد، کنترل امپدانس بر این موارد غلبه مینماید. در این روش کنترلی از استراتژی کنترل گشتاور(TCS)[2] جهت کنترل ربات بهره گرفته شده است. نیروی محرکه مفصلهای ربات نیز توسط موتورهای مغناطیس دائم(PM)[3] تأمین میگردد. در این پایاننامه، شبیهسازی دینامیک ربات صنعتی تراش و کنترل حرکت آن به روش کنترل امپدانس برای رسیدن به نقطه مطلوب با نیروی تعاملی مورد نظر میباشد. نیروهای محرکه مفصلهای آن، توسط موتورهای PM که با حلقه کنترل جریان کنترل میشوند، اعمال خواهدشد. بنابراین ترکیب رباتیک و درایو با روشهای ذکر شده، هدف اصلی پژوهش میباشد.
تاریخ:
1403/06/11
تعداد بازدید:
149
منبع:
کلیه حقوق این پایگاه متعلق به
مرکز فناوری اطلاعات و ارتباطات دانشگاه اصفهان
می باشد.
کتابخانه مرکزی
سامانه پرداخت الکترونیک
اتوماسیون اداری
سامانه آموزشی و پژوهشی
پست الکترونیکی
راهنمای تلفن
یادگیری الکترونیکی
Powered by
Dorsa
Portal