جلسه دفاع از پایان نامه کارشناسی ارشد آقای  محمدجواد محمودی باعنوان کنترل درایو موتور در ربات صنعتی تراش، در تاریخ شنبه 1403/06/17 ساعت 10-12 در اتاق 254 ساختمان انصاری برگزار می گردد.


استاد راهنما: آقای دکتر سید محمد مدنی

چکیده: استفاده از ربات‌های صنعتی جهت تامین ایمنی انسان در محیط‌های خطرناک (رباتیک میدان)،افزایش توانایی اپراتور انسانی،کاهش اثرات خستگی، تمایل به توسعه محصولات و رقابت در بازارهای گسترده با هدف بهبود کیفیت زندگی (رباتیک خدمات)، علم رباتیک را به پیشرفت چشمگیری رسانده‌است. دسته‌ای پرکاربرد ‌از ربات‌های صنعتی، ربات‌های ماشینکاری[1]، برای انجام اموری مانند تراشکاری، سوراخکاری و... می‌باشند. در این ربات‌ها علاوه بر کنترل موقعیت مجری نهایی، کنترل نیروتعاملی با محیط‌کار هنگام رسیدن به نقطه مطلوب، از اهمیت بالایی برخوردار می‌باشد. پژوهش‌های زیادی در دانشگاه‌ها و صنایع برای کنترل این دسته از ربات‌ها درحال انجام است. یکی از روش‌های مورد استفاده در این کاربرد، کنترل امپدانس با استفاده از مدل امپدانس نیروهای تعاملی با محیط می‌باشد. مدل دینامیکی ربات، غیرخطی، چندمتغیره و غیرقطعی می‌باشد، کنترل امپدانس بر این موارد غلبه می‌نماید. در این روش کنترلی از استراتژی کنترل گشتاور(TCS)[2] جهت کنترل ربات بهره گرفته شده است. نیروی محرکه مفصل‌های ربات نیز توسط موتورهای مغناطیس دائم(PM)[3] تأمین می‌گردد. در این پایان‌نامه، شبیه‌سازی دینامیک ربات صنعتی تراش و کنترل حرکت آن به روش کنترل امپدانس برای رسیدن به نقطه مطلوب با نیروی تعاملی مورد نظر می‌باشد. نیروهای محرکه مفصل‌های آن، توسط موتورهای PM که با حلقه کنترل جریان کنترل می‌شوند، اعمال خواهدشد. بنابراین ترکیب رباتیک و درایو با روش‌های ذکر شده، هدف اصلی پژوهش می‌باشد.